Leiðbeiningar til að meta árangur PID-stýringar

I. Svörunarhraði kerfisins segir allt

PID-stýring er hliðstæð inngjöf inngjöf þegar ekið er bíl; Frábær stjórnun gerir kerfinu kleift að ná markmiðinu á sem skemmstum tíma. Taka skal eftir tveimur lykilmælingum:

Uppgangstími: Tímalengd frá ræsingu kerfis þar til nálægð við markgildi er náð, svipað og bíll sem flýtir úr 0 í 60 km/klst.

Yfirskot: Að hve miklu leyti kerfið fer yfir markgildi í fyrsta skipti, rétt eins og bíll sem fer yfir stöðvunarlínuna vegna seinkaðrar hemlunar.

II. Stöðugleiki er grundvallarreglan

Kerfi með stöðugri sveiflu er eins og sveifla sem stöðvast aldrei. Tilvalið stjórnkerfi ætti að hafa eftirfarandi eiginleika:

Samrunahraði: Tíminn sem þarf til að sveiflur fari niður í 5%.

Stöðug-stöðuvilla: Örlítið frávik á milli lokaúttaks kerfisins og markgildis.

Sveiflutalning: Fjöldi sveiflna áður en kerfið nær stöðugleika.

III. Alvarleg prófun á-trufluvörn

Settu skyndilega truflun á stýrikerfið (td dróni sem lendir í skyndilegri vindhviðu) og fylgstu með viðbrögðum þess með tilliti til:

Batatími: Hraðinn sem kerfið kemst aftur í stöðugleika eftir að hafa verið truflað.

Frávik amplitude: Hámarks frávik af völdum truflunarinnar.

Aðlögunarhæfur árangur: Hvort kerfið geti sjálfkrafa stillt færibreytur til að takast á við breytingar.